近日，第十四届室内定位与室内导航国际会议(14-th International Conference on Indoor Positioning & Indoor Navigation，IPIN 2024)在中国香港成功举办。武汉大学卫星导航定位技术研究中心i2Nav实验室牛小骥教授、旷俭副研究员和刘韬博士（现任职江西师范大学）受承办单位香港理工大学许立达老师邀请在正式会议前做专题讲座(Tutorial)——“Autonomous pedestrian indoor positioning: from theoretical exploration to application”(《行人自主室内定位：从理论探索到应用实践》)。

牛小骥教授的报告题目为：“Why Autonomous and How？”(《为什么要自主定位以及如何实现？》)，该报告分析比较了目前主流的室内高精度定位方案(包括UWB、Wi-Fi RTT、5G和音频等)，并从大众消费类应用角度出发，提出“航位推算+特征匹配”为主的自主行人室内定位方案思路。进一步以行人航位推算和磁场特征匹配为案例，探讨了该思路实现普适行人室内定位的潜力以及所面临的挑战。最后，简述了本团队在往届 IPIN 比赛的冠军解决方案。

图1 牛小骥教授线下报告现场

旷俭副研究员的报告题目为：“Principle and Trend of Indoor Magnetic Field Matching Positioning”（《室内磁场匹配定位的原理方法及未来展望》），该报告从不同角度梳理了室内磁场匹配实现精确室内定位的挑战，并详细阐述了一种可快速部署的手机用户室内磁场匹配定位解决方案，以解决构建磁场指纹库的高成本、低效率和基于特征匹配实现定位的不稳定性。同时，还给出了一套基于众包/众源数据的磁场指纹地图库构建技术，有望突破传统建库方法的成本和效率障碍以最终实现大规模室内行人定位。

图2 旷俭副研究员线下报告现场

刘韬博士的报告题目为：“Towards Accurate and Reliable Indoor Pedestrian Positioning Using Foot-mounted Inertial Navigation System (Foot-INS): From Fundamental to Application”（《利用足绑式惯导（Foot-INS）实现准确可靠的室内行人定位：从基础到应用》），该报告介绍了Foot-INS的基本原理，包括传感器标定、惯性导航、零速更新（ZUPT）和卡尔曼滤波器。同时，详细描述了几种典型室内场景（例如办公楼和多层商场）下提高Foot-INS性能的约束方法，包括零角速率更新、直线约束、上下楼梯约束以及电梯和扶梯场景的约束方法。最后，列出了现阶段多种Foot-INS应用案例。

图3 刘韬博士线上报告截图

图4 i2Nav团队成员参加IPIN2024会议合影

三个报告的PPT我们整理后分享如下，欢迎广大同行（尤其是室内定位初学者）参考。